��(sh��)�(y��n)�Ҹߜغ���ĽY(ji��)��(g��u)���c(di��n)��

1.�ߜغ����(n��i)đ���ò��P䓰壬���坍���ڸߜ��¿ɱ����������P��
2.�ߜغ���ʹ��PID�ؿ������O(sh��)���ضȡ��y(c��)���ض��p�Ŕ�(sh��)���@ʾ�������������ͷ�ֹ�ض��^(gu��)�_���ܣ��؜ؾ��_�ɿ���
3.�ߜغ���ʹ�ù��L(f��ng)�C(j��)����(qi��ng)�ȃ�(n��i)�����L(f��ng)ѭ�h(hu��n)�������҃�(n��i)�ضȾ������^�ѡ�

��(sh��)�(y��n)�Ҹߜغ����һ�㱣�B(y��ng)������

A.�ճ����B(y��ng)

1.��߱��漰��(n��i)đ�҉m�����ָߜغ���ĸɃ����l(w��i)������Щ���乤���҃�(n��i)��̶�ʽ���ƔR�ܺ͌Ӱ壬�˕r(sh��)��ע����ⱻ���ٿ�ڄ���
2.�ߜغ�����C(j��)��B(t��i)�r(sh��)���z��ؿ����@ʾֵ�Ƿ��c�Ҝؽӽ����������@���֪ͨ�S�޹��z�ޜؿ����Ƿ�������
3.����ͻȻͣ늣�Ҫ�Ѽӟ��_(k��i)�P(gu��n)�P(gu��n)�]�������_(k��i)���T(m��n)����ֹ��(l��i)늕r(sh��)�Ԅ�(d��ng)����(d��ng)��
4.ÿ���_(k��i)�C(j��)��������(y��ng)�șz���L(f��ng)�C(j��)�\(y��n)�D(zhu��n)�Ƿ��������Пo(w��)����•�������������P(gu��n)�]���䲢֪ͨ�S�޹��z�ޡ�

B.ÿ�±��B(y��ng)

1.�z���M(j��n)���L(f��ng)���Ƿ�������������e�m���z���M(j��n)���L(f��ng)�ړQ�����Ƿ���m���з񱻟o(w��)�P(gu��n)�ˆT�{(di��o)���^(gu��)��
2.�L(f��ng)�C(j��)�\(y��n)�D(zhu��n)�Ƿ��������L(f��ng)�C(j��)���܆���(d��ng)���L(f��ng)�C(j��)�l��ͨ�ࡢ�м��J��Ħ��•���ȣ���(y��ng)����ͣ�C(j��)���S�޺󷽿���Ͷ��ʹ�á�
3.�z��늚ⲿ���Ƿ�e�m�^(gu��)�࣬����҉m�^(gu��)�࣬��Ӱ�늚ⲿ����ɢ����װl(f��)�����ϡ�
4.�z��늙C(j��)���늙C(j��)�C(j��)���ϵĻ҉m��늙C(j��)��ɢ�᲻�������܌�(d��o)��늙C(j��)���ϡ�
5.�z��ؿ����Ƿ��(zh��n)�_���粻��(zh��n)�_��Ո(q��ng)�{(di��o)���ؿ����Ă���������ֵ����Q�ؿ�����������������ǂ��������L(zh��ng)�ڸߜحh(hu��n)���аl(f��)�����������܌�(d��o)�¾��_��ƫ�x��
6.�z�������ٶ��Ƿ����@׃�����z��l(f��)����Пo(w��)���֓p�ģ��z�龀·�Ƿ��ϻ���·ʹ���ּӟ��ֹͣ������